Maždaug nuo XVI a. žemėlapiuose, o nuo XVII a. ir planuose buvo pradėti žymėti Šiauliai. 1555 m. K. Volpelos sudarytame Europos žemėlapyje bene pirmąkart pažymėti Šiauliai – Sovli.

Prieš 405-erius metus, 1613 m. Amsterdame, Willemo Janszoono Blaeu leidykloje, buvo išleistas pirmasis originalus Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės žemėlapis. Šio žemėlapio rengimui vadovavo ir savo lėšomis jį išleido LDK didysis maršalka, Vilniaus vaivada, Šiaulių ir kai kurių krašto žemių nuo 1572 m. balandžio 29 d. valdytojas Mikalojus Kristupas Radvila Našlaitėlis (1549–1616). Žemėlapį braižė T. Makovskis, spausdinimo formą pagamino Nyderlandų kartografas H. Geritsas. Šiame žemėlapyje Šiauliai pažymėti Szawle. Šiaulių vaizdulyje Oppidum (lot. miestas) pažymėtas bokštas, simbolizuojantis miestą, taip pat gal bažnyčią ir dvarą.

1699–1700 m. švedų kariuomenės kartografai nubraižė kelių nuo Lietuvos pajūrio į Kuršą ir Kauną žemėlapį. Vienoje iš kelio atkarpų pirmą kartą pavaizduoti Šiauliai – Shaulen, pateikta urbanistinė miesto struktūra, vietovės ir jos apylinkių teritorijos schema. Joje pirmąkart pateiktas Šiaulių planas, nurodytos miesto gatvės, turgaus aikštė, bažnyčia, svarbiausi pastatai, upė, tiltas per ežerą ir kiti objektai.

1870 m. matininko Kožino parengtas Šiaulių miesto plano projektas buvo patvirtintas 1872 m. sausio 14 d. Jame buvo aiškiai nubrėžta miesto teritorija ir jos ribos.  Yra išlikęs 1871–1872 m. Kauno gubernijos Šiaulių plano 1903 m. tipografinis atspaudas, kuriame nurodytos visos miesto gatvės, svarbiausi pastatai, bažnyčios ir cerkvės, berniukų gimnazija, paštas, kalėjimas, ligoninės, kapinės, fabrikai, Rūdės upė, tekanti per miestą, Talkšos ežeras, pagrindiniai keliai vedantys iš miesto. 1912 m. pakoregavus šį planą miesto gatvių tinklas išliko beveik toks pat.      

Prieš 120 metų, 1898 m. Čikagoje išleistoje Petro Vileišio knygoje „Trumpa geografija, arba Žemės apraszymas“ publikuotame „Tikrosios Lietuvos“ žemėlapyje ir 1899 m. Juozo Adomaičio-Šerno viename iš pirmųjų lietuviškų geografijos vadovėlių „Geografija, arba Žemės apraszymas“ išspausdintame Lietuvos žemėlapyje Šiaulių miesto vardas užrašytas Šiaulei.

1900 m. Sankt Peterburge, A. Iljino kartografijos įmonėje, atskiru lapu atspausdintas Antano Macijausko sudarytas pirmasis originalus Lietuvos žemėlapis – „Žemlapis lietuviškai latviško krašto“, kuriame vietovardžiai ir paaiškinimai išspausdinti lotyniškais rašmenimis. Jame pirmąkart miesto vardas užrašytas lietuvių kalba dabar vartojamu pavadinimu Šiauliai.

1908 m. žymus lietuvių tautosakos skleidėjas, vienas iš Lietuvių mokslo draugijos narių korepondentų M. Davainis-Silvestraitis (1849–1919) parengė pirmąjį lietuvišką žemėlapį-atviruką „Lietuvių kalbos ploto žemėlapis“ (mastelis 1:3500000), kuriame pažymėti Šiauliai.

1920 m. rugsėjo 8 d. Vidaus reikalų ministerija patvirtino naują Šiaulių miesto tikrosios būklės planą (1:2000), suprojektuotoms gatvėms praplėsti ir naujoms nutiesti. Pagal jį buvo paliktos carinės Rusijos laikų aikštės užstatymo ribos, tiktai atidengtas skveras priešais centrinį įėjimą į Šv. Petro ir Pauliaus bažnyčią. 1924 m. šis miesto planas buvo patikslintas.  

1990 m. pasirodė pirmieji atkurtos nepriklausomos Lietuvos Respublikos žemėlapiai. Visuose juose pažymėtas ir Šiaulių miestas.

 Šiaulių apskrities Povilo Višinskio viešojoje bibliotekoje veikiančioje parodoje „Šiaulių vardas planuose, schemose ir žemėlapiuose (XVI a. – XX a. pab.)“ pateikiami įvairūs žemėlapiai, planai ir schemos, kartografinė medžiaga ir leidiniai iš Šiaulių apskrities Povilo Višinskio viešosios bibliotekos fondų, kolekcininkų Petro Kaminsko ir Jono Nekrašiaus rinkinių. Paroda, skirta Šiaulių dienoms ir veiks iki spalio mėnesio.